墜落防止のプログラミング

墜落防止のプログラミング

ROBOTAMIの体験授業用特別モデルを使って、墜落防止プログラミングについて説明します。

墜落防止とは何か?まずはプログラミングの結果、どういった動作をするか下の動画をご覧ください。

テーブルから落ちること無く動き続けています。これはロボットの前部に取付けた、2つの赤外線センサーの働きによるものです。
テーブルの丸い部分を移動している時、赤外線センサーからの信号は「オン」の状態になります。所が、赤外線センサーがテーブルの端から空中に出た瞬間、入力情報は「オフ」になります。

この入力情報が「オン」の時は前進し続けて、「オフ」になった時は「1秒バック・0.5秒右(左)」と言うプログラムが実行されます。赤外線センサーの「オン」と「オフ」の概念は解りづらいですが、自動ドアを思い出すと理解しやすいと思います。自動ドアは近づくとスイッチがオンになり扉が開き、離れるとスイッチはオフになり扉は開きません。

詰まり、ロボットのセンサーもテーブルに接地(近づいている)状態では「オン」の信号を出し、赤外線センサーの部分が空中になると(離れた状態)、この信号は「オフ」になります。

では、実際にどの様なプログラミングになっているかTronZ-Card V2の画面を見てみることにしましょう。

墜落防止プログラミングの内容

墜落防止プログラミング

解説すると、「IF=0」の内容は、バック1秒左0.5秒となっています。
詰まりこの「IF=0」が赤外線センサーの部分がオフ(テーブルから離れた)の状態になります。

あれ?よく見ると「IF=1」も同じになっています。これはなぜでしょうか?

前途の通り、赤外線センサーは2個付いていて、「IF=0」は両方のセンサーがオフになった時をトリガーにしています。両方のセンサーが同時に空中に飛び出した(オフになった)場合を想定しています。

ちょっと複雑で脳内で置き換えながら考えなければならない部分が有ります。
詳しい制御の説明はまたの機会と言う事にして、とりあえず墜落防止プログラミングを楽しんでみて下さい!

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